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学习时长
10周/建议每周至少8小时
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答疑服务
专属微信答疑群/讲师助教均参与
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作业批改
课程配有作业/助教1V1讲评
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课程有效期
一年/告别拖延，温故知新
- 第1章: 自动驾驶规划控制概况
- 1： 【课件】L1 Introduction.
- 第1节: 什么是无人车, 自动驾驶的不同的等级
- 2： 【视频】What's Autonomous Vehicle ?
- 第2节: 无人车的基本组成部分以及功能介绍
- 3： 【视频】General Architecture of Autonomous Vehicle
- 第3节: 规划控制的基本组成
- 4： 【视频】What's PnC in Autonomous Vehicle ?
- 第4节: 课程结构-控制、规划
- 5： 【视频】Course structure
- 第2章: 车辆纵向控制
- 6： 【课件】L2 Vehicle Longitudinal Control.
- 第1节: 车辆纵向模型
- 7： 【视频】Longitudinal Vehicle dynamics
- 第2节: 经典控制理论
- 8： 【视频】Classical feedback control
- 第3节: 巡航系统
- 9： 【视频】Cruise Control
- 第4节: 自适应巡航系统
- 10： 【视频】Adaptive Cruise Control
- 第3章: 车辆横向控制
- 11： 【课件】L3 Autonomous Vehicle.
- 第1节: 车辆横向模型
- 12： 【视频】Lateral vehicle dynamics
- 第2节: 现代控制理论基础
- 13： 【视频】Modern Control Theory Background
- 第3节: 基于几何模型的车辆横向控制
- 14： 【视频】Lateral control based on Geometric Model
- 第4章: 车辆轨迹追踪的优化控制
- 15： 【课件】L4 LQR.
- 第1节: 车辆动力学模型
- 16： 【视频】Lateral dynamic model
- 第2节: 线性优化系统
- 17： 【视频】 Linear Optimal Control
- 第3节: 离散化
- 18： 【视频】From continuous time to discrete time
- 第4节: 基于LQR的轨迹追踪
- 19： 【视频】Trajectory tracking with LGR
- 第5节: 基于preview的轨迹追踪
- 20： 【视频】Trajectory tracking with Preview Control
- 第6节: 轨迹追踪方法的总结及对比
- 21： 【视频】 Different controller comparison
- 第5章: 基于MPC的车辆控制及轨迹规划
- 22： 【课件】L5 Vehicle Model Predictive Controller.
- 第1节: 什么是MPC
- 23： 【视频】什么是MPC
- 第2节: MPC formulation
- 24： 【视频】MPC formulation
- 第3节: 基于模型预测控制的车辆控制以及轨迹规划
- 25-1： 【视频】车辆运动模型的构建
- 25-2： 【视频】目标函数的构建
- 25-3： 【视频】不等式约束与松弛因子
- 第4节: MPC求解
- 26： 【视频】主流的求解器及MPC加速
- 第6章: 动作规划
- 27： 【课件】L6.pdf
- 第1节: 动作规划的任务以其基本概念
- 28： 【视频】基本概念与术语
- 第2节: 基于随机采样的动作规划
- 29： 【视频】RRT与RRT*
- 第3节: Lattice planner
- 30： 【视频】Lattice Planner
- 第7章: 决策规划
- 31： 【课件】L7 FSM&BT.
- 第1节: 决策规划的任务以其问题
- 32： 【视频】决策规划问题引入
- 第2节: 基于有限状态机的决策规划
- 33： 【视频】有限状态机
- 第3节: 基于行为树的方法
- 34： 【视频】行为树的决策规划方法
- 第4节: 基于部分可观的Markov决策过程
- 35-1： 【资料】基于学习的决策规划背景知识
- 35-2： 【视频】POMDP
- 第5节: 基于模仿学习的决策规划
- 36： 【视频】imitation learning
- 第6节: 总结
- 37： 【视频】方法总结
- 第8章: 路径规划
- 38： 【课件】L8 自动驾驶的路径规划
- 第1节: 路径规划的任务以其问题
- 39： 【视频】路径规划问题引入
- 第2节: Dijkstra
- 40： 【视频】Dijkstra算法原理
- 第3节: A star
- 41： 【视频】A star算法
- 第4节: 自动驾驶中的路径规划
- 42： 【视频】lane graph的损失
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