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学习时长
9周/建议每周8个小时
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答疑服务
专属微信答疑群/讲师助教均参与
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作业批改
每章节设计作业/及时批改评优
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课程有效期
一年/告别拖延，温故知新
- 第1章: 激光SLAM简介
- 1： 【课件】激光SLAM介绍
- 第1节: 激光雷达工作原理
- 2： 【视频】激光雷达工作原理
- 第2节: SLAM定义、分类及框架
- 3： 【视频】SLAM定义、分类及框架
- 第3节: 激光SLAM介绍
- 4： 【视频】激光SLAM介绍
- 第4节: 位姿变换
- 5： 【视频】位姿变换
- 第5节: 实践：搭建系统环境
- 第2章: 传感器数据处理I：里程计运动模型及标定
- 6： 【课件】L2 里程计标定
- 第1节: 里程计运动模型
- 7： 【视频】轮式里程计介绍
- 第2节: 里程计标定原理
- 8： 【视频】轮式里程计运动模型
- 第3节: 实践：里程计标定
- 9： 【视频】轮式里程计标定
- 第4节: 实践作业
- 10： 【视频】轮式里程计标定代码实践
- 第3章: 传感器数据处理II：激光雷达数学模型和运动畸变去除
- 11： 【课件】激光雷达畸变去除
- 第1节: 测距原理与运动畸变
- 12： 【视频】测距原理与运动畸变
- 第2节: 运动畸变去除
- 13： 【视频】畸变去除
- 第3节: 实践：激光雷达运动畸变去除
- 14： 【视频】运动畸变去除实践讲解
- 第4节: 实践作业
- 第4章: 激光SLAM的前端配准方法 Ⅰ
- 15： 【课件】第四课-帧间匹配算法
- 第1节: ICP与PL-ICP算法
- 16： 【视频】ICP与PL-ICP算法
- 第2节: NICP
- 17-1： 【视频】NICP
- 17-2： 【讲义】IMLS（补充内容）
- 第3节: 实践：IMLS-ICP方法实现前端配准
- 第5章: 激光SLAM的前端配准方法 Ⅱ
- 18： 【课件】帧间匹配算法II
- 第1节: 拟梯度法与高斯牛顿方法
- 19： 【视频】爬山法与高斯牛顿优化方法
- 第2节: NDT，相关方法和分支定界方法
- 20： 【视频】NDT、相关方法和分支定界方法
- 第3节: 实践：基于优化方法的前端配准
- 21： 【视频】基于优化的前端配准方法实践
- 第6章: 基于图优化的激光SLAM方法(Grid-based)
- 22： 【课件】图优化SLAM算法
- 第1节: Pose Graph的构建及回环检测方法
- 23： 【视频】Pose Graph构建以及回环检测方法
- 第2节: 非线性最小二乘原理及其在SLAM中的应用
- 24： 【视频】非线性最小二乘及其在SLAM中的应用
- 第3节: Cartographer算法讲解
- 25-1： 【代码】Cartographer
- 25-2： 【视频】Cartographer新版本代码讲解
- 第4节: 实践：基于优化的SLAM后端
- 26： 【视频】一个简单的基于优化的SLAM算法实践
- 第7章: 基于已知定位的建图
- 27-1： 【课件】已知定位的构图算法
- 27-2： 【资料】grid-maps
- 第1节: 基于占用概率的栅格地图构建
- 28： 【视频】覆盖栅格地图算法
- 第2节: 基于TSDF的栅格地图构建
- 29： 【视频】计数建图与TSDF
- 第3节: 实践：构建栅格地图
- 30： 【视频】栅格地图构建实践
- 第8章: Life-long Mapping
- 31： 【课件】lifelong mapping
- 第1节: life-long Mapping的概念及冗余节点的选择
- 32： 【视频】Lifelong Mapping概念及冗余节点选择
- 第2节: Pose-Graph的精确及近似边缘化
- 33： 【视频】PoseGraph的稠密近似及稀疏近似
- 第9章: 3D激光SLAM
- 34： 【课件】3D激光SLAM
- 第1节: 3D激光SLAM介绍
- 35： 【视频】3D激光SLAM
- 第2节: ALOAM
- 36-1： 【视频】ALOAM代码讲解
- 36-2： 【代码】A-LOAM
- 第3节: 大作业
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